Sur un servomoteur industriel, la panne n'est pas toujours dans le moteur. Le capteur de position monté en bout d'arbre, le frein de maintien et la connectique tombent en panne indépendamment du bobinage, et le défaut que la machine affiche désigne un axe, pas la pièce en cause. Une mesure tranche avant tout démontage : la résistance d'isolement entre chaque enroulement et la carcasse, relevée au contrôleur d'isolement sous 500 Vcc. FANUC publie le barème de décision pour ses servomoteurs : 100 MΩ ou plus, le bobinage est acceptable ; sous 1 MΩ, le moteur est à remplacer. Entre les deux, il fonctionne encore et se dégrade. S-ELECTRO diagnostique, répare et fournit les servomoteurs, moteurs de broche et moteurs industriels depuis son atelier de Flers-en-Escrebieux, dans le Nord, en neuf, en reconditionné et en échange standard.
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01 // Un servomoteur n'est pas une pièce, c'est quatre sous-ensembles
C'est la première chose à poser, parce qu'elle explique presque tous les diagnostics ratés sur ce matériel. Un servomoteur ressemble à un bloc unique, il est vendu sous une référence unique, et l'atelier de production le traite comme une pièce unique. Il est en réalité un assemblage de quatre sous-ensembles qui n'ont ni les mêmes modes de défaillance, ni les mêmes durées de vie, ni le même coût de remise en état.
| Sous-ensemble | Ce qu'il fait | Ce qui le met en défaut |
|---|---|---|
| La partie moteur : bobinage du stator, aimants du rotor, roulements | Transforme le courant délivré par le variateur en couple | Dégradation de l'isolement du bobinage, entrée de liquide, usure des roulements, échauffement répété |
| Le capteur de position monté en bout d'arbre : codeur incrémental, codeur absolu, résolveur | Renvoie la position et la vitesse à la commande. C'est lui qui ferme la boucle | Choc, vibration, encrassement, câble ou connecteur, pile de sauvegarde sur un codeur absolu |
| Le frein de maintien, quand le moteur en a un | Tient l'axe à l'arrêt, en particulier sur un axe vertical | Absence de sa tension d'alimentation, usure de la garniture, commande de desserrage défaillante |
| La connectique : connecteur de puissance, connecteur de signaux, presse-étoupe et joints | Relie le moteur à l'armoire, et le protège de l'environnement | Vibration, huile et liquide de coupe, contacts oxydés, câble fatigué en chaîne porte-câbles |
Ces quatre sous-ensembles ne se remplacent pas les uns pour les autres, et le prix d'une erreur de diagnostic est celui d'un moteur complet commandé pour rien. La règle qui en découle vaut pour tout le reste de cet article : la panne se localise avant de se traiter. Quand elle est localisée, la suite relève de notre réparation et échange standard d'électronique industrielle, qui explique quand remettre en état et quand échanger.
Trois éléments définissent la référence d'un servomoteur, pas un. À la réception d'un moteur, FANUC demande de vérifier qu'il correspond bien à celui commandé en termes de modèle, d'arbre et de spécification de capteur. C'est exactement ce qui rend une commande de remplacement risquée quand on ne relève que le premier des trois : deux moteurs de même modèle peuvent différer par le bout d'arbre (lisse ou avec rainure de clavette) et par le capteur monté dessus. Chez SIEMENS, la famille 1FT5 le montre dans sa nomenclature : le code de référence distingue l'arbre avec clavette de l'arbre lisse, et le moteur avec frein de maintien du moteur sans frein.
Un mot sur les marques, parce que la question vient toujours en premier. Nous intervenons sur les servomoteurs et moteurs industriels toutes marques, et les gammes présentes à notre catalogue donnent une idée de ce que nous voyons passer : Fanuc, Siemens, Mitsubishi Electric, Yaskawa, Indramat et Rexroth, Allen Bradley, Baumüller, Sanyo Denki, Berger Lahr, Leroy Somer, Parvex, Telemecanique, Harmonic Drive, Baldor. La méthode de diagnostic décrite ici ne dépend pas de la marque : les quatre sous-ensembles sont les mêmes, et les contrôles aussi. Ce qui change d'un constructeur à l'autre, ce sont les valeurs limites et les libellés d'alarme, qui se lisent dans la documentation du moteur concerné. Si votre marque n'est pas dans cette liste, cela ne veut pas dire que nous ne la traitons pas : décrivez votre besoin, nous vous répondrons franchement sur ce que nous savons faire.
02 // Cinq symptômes, et ce qu'ils désignent réellement
Voici cinq symptômes courants sur ce matériel, avec ce qu'on en conclut spontanément, ce que cela peut être aussi, et le contrôle qui départage. Aucun de ces contrôles ne demande de démonter le moteur.
| Ce que vous observez | La conclusion réflexe | Ce que c'est aussi souvent | Ce qui départage |
|---|---|---|---|
| L'axe ne bouge pas, et le variateur part en défaut dès l'ordre de mouvement | Moteur bloqué ou grippé | Frein de maintien qui ne se desserre pas, faute de sa tension d'alimentation | Vérifier la présence de la tension de commande du frein avant tout démontage (section 06) |
| Alarme de surchauffe moteur | Moteur en fin de vie | Sonde thermique ou liaison du capteur en défaut, ou cycle de production trop exigeant | Le test publié par FANUC : couper, attendre, remettre sous tension (section 05) |
| Bruit, sifflement ou vibration en rotation | Bobinage en train de lâcher | Roulements en fin de vie, accouplement ou transmission mécanique | Écouter et palper le moteur à l'arrêt, à basse vitesse, puis en accélération et décélération |
| Défaut de position, perte d'origine, écart de comptage | Codeur mort | Câble, connecteur, pile de sauvegarde, électronique de traitement | La démarche complète est dans notre guide sur l'alarme de codeur sur une CNC |
| Défaut de puissance au variateur, surintensité, déclenchement à la mise en couple | Variateur défaillant | Isolement du moteur dégradé, câble de puissance blessé, ou charge mécanique anormale | Les mesures d'isolement et de résistance d'enroulement, moteur et câble débranchés du variateur (section 03) |
Une observation vaut d'être notée avant d'appeler qui que ce soit : le moment où le défaut apparaît. À froid ou après une heure de production, à l'arrêt ou en mouvement, toujours au même endroit du programme ou au hasard, de façon reproductible ou intermittente. Un défaut qui apparaît seulement en mouvement et disparaît à l'arrêt oriente vers le câblage et la connectique. Un défaut permanent dès la mise sous tension oriente vers la pièce. C'est le renseignement le plus utile que vous puissiez nous donner, et il ne coûte rien à relever.
Le contrôle qu'un constructeur recommande de faire une fois par an, et que presque personne ne fait. FANUC demande d'inspecter ses servomoteurs au moins annuellement, et notamment de relever à l'oscilloscope les formes d'onde de commande de couple et de commande de vitesse, puis de les archiver pour les comparer plus tard, dans des conditions de fonctionnement identiques. Le constructeur signale ce qu'une comparaison révèle : un moteur qui accélérait dans les limites de courant de l'amplificateur et qui n'y arrive plus. Les causes probables qu'il cite sont au nombre de deux, et la première n'est pas le moteur : les conditions de charge de la machine ont changé, par frottement accru ou rendement mécanique dégradé après un long usage, ou le moteur est défaillant. Sans relevé de référence, cette comparaison est impossible, et le diagnostic se fait au ressenti.
03 // La mesure qui tranche : l'isolement du bobinage
C'est la mesure qui rend un verdict chiffré sur l'état d'un bobinage, et les valeurs qui permettent de l'interpréter sont rarement publiées, y compris par les ateliers qui proposent la prestation. Elle consiste à mesurer la résistance d'isolement entre chaque enroulement et la carcasse du moteur, avec un contrôleur d'isolement réglé sur 500 Vcc. FANUC publie le barème de jugement qui va avec, pour ses servomoteurs.
Elle ne va jamais seule. Le constructeur prescrit systématiquement deux mesures appairées, la résistance des enroulements et la résistance d'isolement, aussi bien avant la mise en service d'un moteur qu'en inspection périodique. La première se compare aux valeurs publiées dans le manuel de spécification du moteur concerné, que FANUC ne reproduit pas dans son manuel de maintenance et qu'il faut donc aller chercher là où elles sont : un écart entre phases se lit sur ces valeurs, pas sur une règle générale.
Avant de brancher le contrôleur d'isolement, deux déconnexions, pas une. Le moteur doit être débranché de son variateur ou de son amplificateur d'axe : la tension d'essai appliquée sur un enroulement encore raccordé se retrouve sur l'étage de sortie de l'entraînement. Et le connecteur du capteur doit être débranché, pour la raison donnée à la section suivante, qui est une interdiction constructeur. Une mesure d'isolement se fait sur un moteur isolé du reste de l'installation, sinon elle ne mesure pas ce qu'on croit et elle peut coûter un variateur.
| Résistance d'isolement mesurée | Le jugement publié | Ce que cela veut dire pour votre machine |
|---|---|---|
| 100 MΩ ou plus | Acceptable | Le bobinage n'est pas en cause. Cherchez ailleurs |
| 10 à 100 MΩ | Le bobinage a commencé à se dégrader. Pas de problème de performance à ce stade, inspection périodique à assurer | Le moteur fonctionne. Il faut le surveiller, et ne pas s'étonner s'il revient |
| 1 à 10 MΩ | Le bobinage s'est considérablement dégradé. Attention particulière, inspection périodique à assurer | Le moteur est en sursis. Programmer son remplacement vaut mieux que le subir en pleine production |
| Moins de 1 MΩ | Inacceptable. Remplacer le moteur | Le verdict est rendu, et il ne dépend d'aucune interprétation |
Deux précisions accompagnent ce tableau chez le constructeur, et elles comptent autant que les valeurs. La première est une condition d'essai : le contrôle des résistances d'enroulement et d'isolement doit satisfaire aux conditions de la CEI 60034, un essai mené dans des conditions plus sévères que celles de cette norme pouvant endommager le moteur. Le manuel ajoute, ailleurs et sans lier les deux phrases, qu'un contrôle extrêmement sévère, un essai diélectrique par exemple, peut endommager les bobinages. La seconde précision est un indice de diagnostic : si la résistance d'isolement chute brutalement en peu de temps, il est probable qu'un liquide soit entré de l'extérieur, un liquide de coupe typiquement, et c'est l'étanchéité qu'il faut alors revoir, pas seulement le moteur.
Cette dernière phrase mérite d'être prise au sérieux, parce qu'elle explique les remplacements qui ne tiennent pas. Un moteur neuf monté sur un poste où le liquide de coupe entre par une portée d'étanchéité fatiguée ou un presse-étoupe mal serré suivra le même chemin que celui qu'il remplace, dans le même délai.
Ce barème est celui que FANUC publie pour ses propres servomoteurs. Nous le donnons parce qu'il est chiffré, public et opposable, ce qui est rare sur ce sujet. Un autre constructeur publie ses propres critères, et une installation peut par ailleurs être soumise à des exigences de contrôle qui lui sont propres. Vérifiez ce que dit la documentation de votre moteur avant de conclure sur une valeur limite. Ce qui reste vrai quelle que soit la marque, c'est la logique : l'isolement se dégrade progressivement, la mesure se compare à un historique, et une valeur intermédiaire n'est pas un feu vert.
04 // Trois gestes qui détruisent un moteur ou son capteur
Ces trois-là ne sont pas des précautions de style. Ce sont des interdictions écrites noir sur blanc par un constructeur dans son manuel de maintenance, chacune sur un geste que le contrôle censé vérifier l'équipement suffit à déclencher.
- Ne jamais faire d'essai diélectrique ni de mesure d'isolement sur un capteur. FANUC l'écrit sans nuance : un tel essai peut endommager les composants du capteur. Autrement dit, le contrôle décrit à la section précédente porte sur le bobinage du moteur, jamais sur le codeur ou le résolveur monté en bout d'arbre. La conséquence pratique, qui est de notre fait et pas du manuel : débranchez le connecteur du capteur avant de sortir le contrôleur d'isolement, et vérifiez sur quel connecteur vous mesurez.
- Ne jamais appliquer la tension du réseau directement sur un servomoteur. Le manuel prévient que cela peut brûler les bobinages, et impose de passer par l'amplificateur prévu pour ce moteur. Le geste vient d'une habitude légitime sur un moteur asynchrone standard, qu'on branche pour voir s'il tourne. Un servomoteur synchrone à aimants permanents n'est pas conçu pour cela, et le risque annoncé par le constructeur est celui de bobinages brûlés.
- Ne pas démonter le moteur. FANUC écrit que le démontage peut provoquer une panne, et que si un démontage est nécessaire pour une maintenance ou une réparation, il faut s'adresser à un service compétent. Le manuel n'explique pas pourquoi, et nous n'ajoutons pas de raison qu'il ne donne pas. Ce qu'il décrit en revanche, dans sa procédure de remplacement du capteur, dit assez ce qui se joue : quatre vis à retirer et quatre vis voisines à ne surtout pas desserrer, un accouplement à orienter dents engagées, et un joint torique à ne pas pincer au remontage. Un servomoteur se rouvre avec la procédure du constructeur sous les yeux, ou pas du tout.
À ces trois-là s'ajoute une précaution d'usage souvent ignorée sur un moteur qui a dormi. Avant de mettre en service un moteur resté longtemps en stock, le même manuel demande de mesurer ses résistances d'enroulement et d'isolement et de s'assurer qu'elles sont normales, parce que le stockage lui-même peut avoir dégradé le bobinage. Les conditions de stockage qu'il donne sont précises : à l'intérieur, entre -20 et +60 degrés, à l'écart de l'humidité et de la condensation, des variations brutales de température, des vibrations permanentes qui abîment les roulements, et de la poussière.
Ce que vous pouvez relever vous-même, et ce qui relève d'une personne habilitée. Noter le code de défaut, l'axe concerné, le moment d'apparition et le caractère reproductible ou non du défaut se fait depuis le pupitre, sans rien ouvrir. Tout le reste relève d'une personne habilitée, et deux régimes s'y distinguent, qu'il ne faut pas confondre : ouvrir l'armoire pour déposer une pièce ou débrancher un connecteur suppose que l'installation soit consignée, c'est-à-dire mise hors tension selon la procédure prévue par la norme NF C18-510 ; mesurer une grandeur sur une installation alimentée est par nature un travail sous tension, qui est d'une autre nature et ne se consigne pas. Si personne n'est habilité chez vous, ne l'improvisez pas : décrivez-nous ce que vous observez, cela suffit déjà à orienter le diagnostic.
05 // La surchauffe : le test qui distingue le moteur du capteur
Une alarme de surchauffe moteur envoie des moteurs sains en réparation, et la raison en est mécanique : la machine ne mesure pas la température du moteur, elle lit un contact ou une sonde, à travers un câble et deux connecteurs. Tout ce qui se trouve sur ce chemin peut produire l'alarme.
FANUC publie pour l'alarme de surchauffe de servomoteur une action de diagnostic qui tient en trois temps, et le deuxième est un vrai test de discrimination :
- Si l'alarme survient après un long fonctionnement continu, le moteur et l'amplificateur sont effectivement considérés comme en surchauffe. Arrêter le fonctionnement un moment, puis contrôler.
- Si l'alarme est toujours émise après une dizaine de minutes hors tension puis une remise sous tension, le thermostat est considéré comme défectueux. Un moteur réellement chaud refroidit ; une sonde ou une liaison en défaut, non.
- Si l'alarme est intermittente, le manuel oriente vers le cycle de production lui-même : augmenter la constante de temps, ou augmenter le temps d'arrêt dans le programme, pour contenir la montée en température.
Le troisième point est celui qu'on aime le moins entendre, et c'est souvent le bon : le moteur n'est pas défaillant, il est employé au-delà de ce que son cycle thermique permet. Aucune réparation ne corrige cela.
La chaîne de mesure de la température mérite d'être connue, parce qu'elle explique pourquoi une alarme de surchauffe peut n'avoir aucun rapport avec la température. Chez SIEMENS, sur la famille 1FT5, la protection thermique du moteur est assurée par une thermistance CTP placée dans l'enroulement statorique. Chez MITSUBISHI, sur les entraînements des séries MDS-A, MDS-B et MDS-C1 que documente le manuel de maintenance dont nous disposons, le protecteur thermique intégré au moteur est raccordé par la liaison du détecteur, c'est-à-dire par le même câble que le capteur de position, et la démarche de dépannage publiée demande de contrôler les connecteurs de ce câble et la continuité de cette chaîne thermique avant de conclure au remplacement du moteur ou du détecteur.
Autrement dit, sur ces machines, un câble de capteur peut déclencher une alarme de surchauffe moteur. C'est le même câble qui, ailleurs, produit des défauts de position : la logique de diagnostic est celle que nous détaillons dans l'alarme de codeur sur une CNC, et elle s'applique ici sans changement.
Ce que la température admissible d'un servomoteur veut dire, et une consigne de sécurité qui va avec. Un moteur chaud n'est pas nécessairement un moteur en défaut. SIEMENS annonce pour ses 1FT5 une classe d'isolation F, qui autorise un échauffement du bobinage de 100 K avec une température ambiante de 40 degrés, en précisant qu'au-delà de 40 degrés ambiants la puissance doit être déclassée. FANUC, de son côté, prévient que la température de surface d'un servomoteur peut dépasser 80 degrés dans certaines conditions et qu'il ne faut jamais le toucher à la main. La bonne façon de suivre l'échauffement d'un moteur est un indicateur de température collé sur sa carcasse, que le constructeur recommande de contrôler visuellement, pas la paume de la main.
06 // Le frein de maintien, la panne qu'on prend pour un moteur mort
C'est le sous-ensemble qu'on oublie, et il produit un symptôme spectaculaire : un axe qui refuse de bouger et un variateur qui part en défaut de surintensité dès l'ordre de mouvement. Le moteur pousse contre un frein serré.
Le point qui explique tout est le principe de fonctionnement. Chez SIEMENS, le frein de maintien monté sur les 1FT5 est un frein à courant de repos, alimenté en 24 V à plus ou moins 10 % : il est serré quand il n'est pas alimenté, et il se desserre quand on lui applique sa tension. Le constructeur le formule explicitement pour la variante frein de service, qui suit le même principe : le frein est serré lorsqu'il n'est pas sous tension. C'est un choix de sécurité, puisqu'une coupure d'alimentation immobilise l'axe au lieu de le libérer. C'est aussi la raison pour laquelle tout ce qui interrompt les 24 V du frein bloque l'axe : un fusible, un relais, un contact, un câble, une carte de commande de frein.
Deux autres faits publiés par SIEMENS pour cette même famille méritent d'être connus avant de manipuler un moteur à frein :
- Un frein de maintien et un frein de service ne sont pas la même option et ne servent pas à la même chose. Le premier tient un axe à l'arrêt. Le second, proposé en option sur certaines tailles seulement, dispose d'un levier de desserrage permettant de le libérer hors tension, et ne peut pas être commandé en combinaison avec des capteurs de position incorporés ou rapportés.
- Les moteurs avec frein ne tolèrent en service aucune force axiale. C'est une restriction d'emploi, et elle a des conséquences sur le montage et sur l'accouplement.
Avertissement avant tout essai sur un frein. Un frein de maintien sert le plus souvent à retenir un axe vertical, une tête de fraisage, un contrepoids ou une charge suspendue. Desserrer ce frein sans avoir sécurisé mécaniquement la charge fait tomber l'axe. Ce contrôle ne s'improvise pas et ne se fait pas seul. Ce que vous pouvez faire sans risque, c'est vérifier que la tension de commande du frein arrive au moteur, et le noter avant d'appeler.
Un dernier point sur ce qui vieillit dans un servomoteur, et qui n'est ni le bobinage ni l'électronique : les roulements. SIEMENS annonce pour les 1FT5 des roulements rigides à billes à lubrification permanente, avec une durée de vie supérieure à 20 000 heures. Ce chiffre situe l'ordre de grandeur : sur une machine qui tourne en deux équipes, il est atteint en quelques années, et un bruit de roulement sur un moteur de cet âge n'a rien d'anormal. C'est aussi le type de remise en état qui se fait sans toucher au bobinage, et qui distingue une réparation d'un remplacement.
07 // Réparer, échanger ou remplacer, et ce qu'il faut relever
Une fois la panne localisée, trois voies existent chez nous sur la plupart des références, et le choix ne se fait pas sur le prix seul. Il se fait sur ce que votre production peut absorber comme durée d'arrêt.
| Votre situation | La voie adaptée | Ce que vous récupérez |
|---|---|---|
| La machine peut attendre, ou la référence est introuvable | Réparation de votre moteur | Votre propre moteur, remis en état, avec son capteur en place |
| La ligne est arrêtée et chaque heure compte | Échange standard | Un exemplaire équivalent testé, contre le retour du vôtre |
| La gamme n'est plus fournie en neuf | Reconditionné | Un moteur testé et garanti, à remettre en correspondance avec votre commande |
| Vous équipez une installation appelée à durer | Neuf d'origine | Nous proposons des pièces neuves des fabricants, y compris sur des références qui ne figurent pas à notre catalogue en ligne |
Un point propre au servomoteur, qui pèse plus lourd qu'on ne le croit dans ce choix : un moteur remplacé arrive avec son propre capteur, et la machine doit être remise en correspondance avec lui. Selon le type de capteur et la commande numérique, cela va d'une prise d'origine à refaire à un jeu de paramètres à reprendre. Un moteur réparé, lui, revient avec le capteur que la machine connaissait. Ce n'est pas un détail de mise en service, c'est souvent la différence entre un redémarrage dans l'heure et un redémarrage dans la journée.
Ce que nous vous demandons pour répondre utilement tient en quatre points, et une photo remplace avantageusement une transcription :
- La plaque signalétique complète du moteur, dans son intégralité, suffixes compris. C'est elle qui porte le modèle, l'arbre et le capteur, les trois éléments qui définissent la référence.
- La référence du variateur ou de l'amplificateur d'axe qui pilote ce moteur. Le couple moteur plus amplificateur décide de la compatibilité, jamais le moteur seul.
- Le symptôme et ses circonstances : code de défaut affiché, moment d'apparition, caractère reproductible ou intermittent.
- Ce qui a déjà été fait : mesures relevées, pièces déjà remplacées, interventions récentes sur la machine. Cela évite de refaire ce qui a été fait, et cela oriente.
Nos réparations et notre matériel reconditionné sont validés fonctionnellement sur banc avant réexpédition, et garantis pièces et main d'œuvre. Ce qui est en stock part sous 24 à 48 h depuis notre atelier de Flers-en-Escrebieux ; une réparation, elle, demande le temps du diagnostic et de l'intervention, et ce délai vous est annoncé avec le devis, comme la durée de garantie qui s'y applique. Le devis est gratuit et nous répondons sous 2 heures ouvrées. Sur le catalogue en ligne, la même référence est proposée selon les cas en neuf, en reconditionné, en échange standard et en réparation, sur les servomoteurs et moteurs industriels, les servomoteurs AC brushless de commande numérique, les servo drives et amplificateurs d'axe et les codeurs et résolveurs. Le détail de nos interventions, y compris sur site, est décrit sur notre page maintenance et réparation industrielle.
Si le diagnostic vous conduit non pas au moteur mais à ce qui le pilote, c'est un autre métier : le dépannage d'un variateur commence par la lecture de son code défaut, et nous l'avons détaillé dans notre guide terrain sur le variateur de vitesse. S'il vous conduit à une carte d'axe ou à un module de l'armoire, la réparation de cartes électroniques industrielles décrit ce qui se répare au composant. Et si le moteur est irréparable, les questions à poser avant de commander un remplaçant d'occasion sont dans acheter du matériel industriel reconditionné, dont la version appliquée au variateur détaille le relevé à faire avant de commander.
08 // Questions fréquentes
Mon moteur mesure 20 MΩ d'isolement. Faut-il le remplacer ?
Pas sur cette seule valeur. Dans le barème que FANUC publie pour ses servomoteurs, une mesure comprise entre 10 et 100 MΩ signifie que le bobinage a commencé à se dégrader, sans problème de performance à ce stade, et que l'inspection périodique doit être assurée. Le moteur peut donc rester en service. Ce qui compte alors, c'est l'évolution : une valeur qui descend lentement au fil des mesures est une usure, une valeur qui s'effondre en peu de temps signale une entrée de liquide, et c'est l'étanchéité qu'il faut traiter avant de remplacer quoi que ce soit. Sans mesure antérieure à comparer, la valeur du jour devient votre point de référence : notez-la et datez-la.
Faut-il débrancher le codeur avant de mesurer l'isolement du moteur ?
Oui, et c'est une interdiction constructeur, pas une précaution. FANUC écrit qu'il ne faut pas conduire d'essai diélectrique ni de mesure d'isolement sur un capteur, parce qu'un tel essai peut endommager ses composants. Le contrôleur d'isolement applique une tension d'essai, 500 Vcc dans la procédure de mesure du bobinage, qui n'a rien à faire sur l'électronique d'un codeur ou d'un résolveur. La mesure porte sur les enroulements du moteur et sur eux seuls, capteur déconnecté, et en vérifiant sur quel connecteur on mesure.
L'axe ne bouge plus et le variateur se met en défaut dès l'ordre de mouvement. Le moteur est-il grippé ?
C'est une possibilité, mais ce n'est pas la première à vérifier. Sur un moteur équipé d'un frein de maintien, le frein est du type à courant de repos : il est serré tant qu'il n'est pas alimenté. SIEMENS le documente ainsi pour ses 1FT5, avec une alimentation de 24 V à plus ou moins 10 %. Si cette tension n'arrive pas au frein, pour une cause aussi banale qu'un fusible, un relais ou un câble, le moteur pousse contre un frein serré et l'entraînement part logiquement en défaut. Le contrôle de la présence de cette tension de commande se fait avant tout démontage. Attention toutefois : si le frein retient un axe vertical, la charge doit être sécurisée mécaniquement avant tout essai de desserrage.
Peut-on brancher un servomoteur directement sur le réseau pour vérifier qu'il tourne ?
Non. FANUC l'écrit explicitement : appliquer une tension du réseau directement sur un servomoteur peut brûler ses enroulements, et il faut utiliser l'amplificateur spécifié pour l'alimenter. Le réflexe vient du moteur asynchrone standard, qu'on peut effectivement brancher pour voir s'il tourne. Un servomoteur synchrone à aimants permanents n'a pas le même comportement à l'établissement de la tension, et il n'est pas conçu pour être alimenté hors de son entraînement. Un moteur suspect se contrôle par des mesures, pas par un essai de rotation improvisé.
Un moteur resté deux ans en stock peut-il être monté tel quel ?
Pas sans contrôle. FANUC demande, avant d'utiliser un moteur, de mesurer ses résistances d'enroulement et d'isolement et de vérifier qu'elles sont normales, et insiste particulièrement sur les moteurs restés stockés longtemps, dont l'état peut s'être dégradé selon les conditions et la durée de stockage. Les conditions de stockage qu'il prescrit sont précises : à l'intérieur, entre -20 et +60 degrés, à l'abri de l'humidité et de la condensation, des variations brutales de température, des vibrations permanentes qui abîment les roulements, et de la poussière. Un moteur de rechange gardé dans un atelier humide ou sur une étagère au-dessus d'une machine qui vibre n'est pas dans les conditions du constructeur.
Une alarme de surchauffe peut-elle apparaître sur un moteur qui n'est pas chaud ?
Oui, et il existe un test simple pour le savoir. FANUC publie l'action à conduire sur son alarme de surchauffe de servomoteur : si elle apparaît après un long fonctionnement continu, il faut arrêter, laisser refroidir et contrôler ; mais si l'alarme est toujours émise après une dizaine de minutes hors tension puis une remise sous tension, le thermostat est considéré comme défectueux. Un moteur réellement chaud refroidit, une chaîne de mesure en défaut, non. Sur certaines machines, cette chaîne passe par le câble du capteur de position : MITSUBISHI documente pour ses entraînements MDS un protecteur thermique raccordé par la liaison du détecteur, et demande de contrôler les connecteurs et la continuité de cette chaîne avant de conclure au moteur.
